Einführung in die Roboterprogrammierung

1 Einführung.- 2 Methoden der Prozeßprogrammierung und Robotertypen.- 2.1 Methoden der Prozeßprogrammierung.- 2.2 Robotertypen.- Übungsaufgaben.- 3 Konzepte zur Roboterprogrammierung mit Hochsprachen.- 3.1 Aufgabe einer Roboterprogrammiersprache.- 3.2 Das Frame-Konzept.- 3.3 Roboterkoordinaten.- 3.4 Weitere Vereinbarungen.- 3.5 Zusammenstellung der Vereinbarungen.- Übungsaufgaben.- 4 Die Lagebeschreibung und deren Mathematik.- 4.1 Elemente der Vektor- und Matrizenrechnung.- 4.2 Rotationen.- 4.3 Frames.- 4.4 Utilities für den PRO-Tutor.- 4.5 Zusammenstellung der Arithmetik-Routinen, der Utilities und der Eingabe-/Ausgabe-Routinen von ROBOT-Tools.- Übungsaufgaben.- 5 Die Steuerung des Roboters.- 5.1 Die Bewegung des TCP.- 5.2 Die Werkzeugsteuerung und die Signalbehandlung.- 5.3 Die Teach-Box.- 5.4 Zusammenstellung der Steuer-Routinen.- Übungsaufgaben.- 6 Die Einbindung von ROBOT-Tools.- Übungsaufgaben.- Anhang A: Der PRO-Tutor.- A.1 Die Installation des PRO-Tutors.- A.2 Die Bedienung des PRO-Tutors.- Literaturhinweise.- Sachwortverzeichnis.